Составить маршрут движения на автомобиле по карте

Построение сетей

После того как мы научились находить оптимальные пути между двумя точками, следующим шагом мы взялись решить задачу построения оптимальной сети линейных объектов. Встречаемые в литературе алгоритмы построения деревьев Штейнера на графах ориентированы на более общие задачи, поэтому будут неэффективны в нашем случае. У нас граф является сильно разреженным, с малым числом терминальных вершин, относительно общего количества вершин в графе, а еще наша задача прикладная. Поэтому и по ряду других причин было решено разработать собственный алгоритм, использующий определенную эвристику для эффективного построения оптимальной сети.

Описание алгоритма построения оптимальной сети на графе для нашего случая — это тема для отдельной публикации, здесь мы его рассматривать не будем. Поскольку при расчете реальной задачи нужно учитывать множество дополнительных условий из строительной сферы, актуальных для конечного пользователя, которые и накладывают определенные ограничения на используемый алгоритм.

Варианты задания поиска пункта назначения

Прокладывать маршрут в рассматриваемом приложении не слишком сложно.

Ручной ввод

Лучшая стратегия прокладки маршрута предполагает выбор начальной и конечной точек вручную:

1. Найти начальную точку на карте, затем сделать длинное нажатие на нее. Появится контекстное меню, в котором нужно нажать кнопку «Отсюда».
2. Кроме того, всегда можно переместить карту в нужное место, если случайно нажать немного не туда, поскольку контекстное меню сохраняет карту активной.
3. Далее следует вызвать меню в пункте назначения, используя ту же процедуру, но на этот раз нажать кнопку «Сюда».
4. После того, как компьютер создаст идеальный путь, нужно кликнуть «Вперед».

Голосовые помощники в Навигаторе могут разговаривать разными голосами

Голосовой поиск

Яндекс Навигатор — практичное приложение для российских водителей. Оно включает в себя несколько полезных функций, имеет понятный пользовательский интерфейс и адаптируется к местным условиям.

Голосовой помощник — одна из таких возможностей. Этот инструмент незаменим, когда руки заняты и нужно найти нужную информацию, не отвлекаясь от дорожной ситуации.

Вождение часто связано с изменением маршрута. Делать запрос во время движения или во время остановки опасно и неудобно. Эта проблема решается с помощью голосовой навигации.

Команда должна быть подана громко и четко, чтобы система нашла нужный ответ и представила его.

Текстовой поиск

Вариант также довольно прост: необходимо нажать «Поиск»:

1. Найти и щелкнуть по кнопке с увеличительным стеклом.
2. Ввести название нужной позиции в поле поиска.
3. После определения местоположения пункта выбрать «Поехали» и подождать, пока компьютер настроит маршрут.

Эту проблему можно решить включением GPS

Подходы к поиску оптимального пути

Но прежде чем переходить к соединению группы объектов, нужно научиться находить оптимальный путь между двумя. На ум сразу же приходит два способа, как это сделать:

1. построить граф, а дальше применять методы поиска кратчайшего пути;
2. использовать решение, основанное на методах оптимизации.

При реализации первого способа у нас возникает проблема, связанная со способом построения графа для получения как можно более высокой точности решения. Необходимо найти баланс между количеством вершин и ребер в графе, качеством решения и временем, затраченным на его вычисление.

Во втором случае главная проблема — это локальные минимумы. Легко подобрать случай, когда решение может не сойтись или быть далеким от оптимального. Так как решение, получаемое данным способом, невероятно сильно зависит от начального приближения. Если у нас есть хорошее начальное приближение, то и результат будет качественный.

Итак, у нас есть два подхода к решению данной задачи. У первого достаточно низкое качество, но нет проблемы локальных минимумов. У второго есть проблема локальных минимумов, но зато высокое качество решения. И если корректно соединить эти два подхода, то недостатки каждого исчезнут. Решение, полученное на графе, берем в качестве начального приближения, а после применяем к нему методы оптимизации.

В этой части статьи мы рассмотрим именно предлагаемое решение данной задачи на графе.

Данные

Первое, с чем нам пришлось столкнуться, когда мы приступили к задаче — это поиск данных. Какие требуются данные? Где их взять? И если второй вопрос можно решить с помощью пользователя, то вот для понимания первого вопроса нам потребовалась серьезная аналитика.

А данных для корректного расчета требуется реально много — начиная от самой банальной разметки местности, на которой отмечены озера и реки, различные болота, а также и карстовые области, на которых крайне не рекомендуется строить из-за угрозы обрушения. Поэтому помимо областей, которые можно заметить со спутника, здесь также требуются данные геологического исследования местности.

Но не все данные ограничиваются у нас природными объектами. Есть также куча вещей, которые были созданы человеком. Например, в случае строительства дорог, мы можем использовать дороги, которые были построены ранее. А вот при строительстве трубопроводов использование существующей инфраструктуры далеко не всегда возможно. Так как подсоединение нового трубопровода к существующей сети вполне может не пройти гидравлический расчет.

Помимо переиспользования того, что было ранее создано человеком, нужно еще учитывать различные ограничения на строительство вблизи каких-либо объектов.Например, для строительства ЛЭП нужно учитывать отступы от мест человеческого обитания в зависимости от напряжения на самой ЛЭП.

Но не совсем корректно рассматривать расчет задачи только на плоскости, так как помимо ровной местности, есть участки с большим перепадом высот, на которых тоже нельзя вести строительство.

Получение данных по рельефу местности, гораздо более простой процесс, чем данных о разметке областей и существующей инфраструктуре. Для упрощения разработки мы пользуемся открытыми данными высот SRTM (Shuttle Radar Topography Mission), которые может получить любой желающий.

Итак, данные у нас есть, мы знаем, где мы можем строить, где не можем строить, имеются стоимости строительства для разных областей местности. У нас есть регион, на нем расположен набор объектов, которые мы хотим связать в единую коммуникационную сеть. В математических терминах это будет звучать как поиск решения задачи Штейнера.

Пошаговая инструкция по построению маршрута в навигаторе

Основная задача Яндекс Навигатора — построение маршрутов. Планируя маршрут с помощью приложения, можно узнать, сколько времени займет поездка куда-либо.

Яндекс Навигатор предоставляет возможность выбрать один из нескольких маршрутов движения, предупреждая о возможных заторах, платных дорогах, камерах и других проблемах.

Чаще всего приходится использовать одни и те же маршруты, чтобы добраться до работы, дома, адресов друзей или знакомых и так далее. Такие пути просто включить в закладки, а затем создать маршрут по ним.

От текущего места

Часто бывает, что человек смотрит на карту и решает использовать Яндекс Навигатор для прокладки маршрута.

Как в навигаторе проложить маршрут от текущего места:

1. Определить конечную позицию.
2. Необходимо коснуться конечной точки на экране.
3. Нажать кнопку «Сюда».
4. Выбрать нужный вариант.
5. Нажать кнопку «Поехали».

Яндекс Навигатору требуется некоторое время, чтобы задать маршрут, прежде чем можно будет начать движение. Пользователь получает уведомление, если в процессе движения программа обнаруживает более подходящий вариант.

Для работы функции альтернативной дороги необходимо включить ее в настройках. По мере приближения к намеченному месту можно сделать запрос на помощь при парковке.

От точки до точки

Между двумя точками

Как в навигаторе проложить маршрут от точки до точки:

1. Для точек отправления и прибытия необходимо ввести адрес или название населенного пункта в соответствующие поля.
2. Если адрес определен правильно, в соответствующем поле ввода появится информация с GPS-координатами этого места.
3. Выбрать один из трех вариантов; первый — самый быстрый, а третий — самый практичный.

Можно изменить путь для парковки по мере приближения к месту назначения.

Добавление промежуточных точек

Бывают случаи, когда требуется построить путь, учитывая при этом дополнительные точки остановки. Эти точки устанавливаются самостоятельно во время процедуры настройки приложения.

Как построить оптимальный маршрут в навигаторе из нескольких точек:

1. Использование контекстного меню. Выбрать соответствующее место, щелкнув и удерживая его, а затем выбрать промежуточную позицию.
2. Через «плюс» карты. Нажать на кнопку «+» в центре и переместить ее в соответствующее место, чтобы создать путь в Яндекс Навигаторе.
3. Через поиск. Создание пути через поиск с промежуточными местами — наиболее практичное решение. Необходимо найти нужное место и кликнуть «Заехать».

Построить маршрут по координатам

По координатам

Подробная инструкция:

1. Необходимо узнать конкретные координаты (в градусах) конечного местоположения. Причем градусы следует указывать в виде десятичной дроби с длинным хвостом цифр, поскольку Яндекс Навигатор принимает этот формат во всех версиях, несмотря на запоздалое введение некоторых альтернативных форм. Широта и долгота — это две координаты, которые присваиваются каждому местоположению.
2. Полученные данные вводятся в специально отведенное поле приложения. Для этого необходимо выбрать в меню пункт «Поиск». Для идентификации этой области будет использоваться логотип лупы.
3. Координаты вида 55.188032, 37.165425 вводятся рядом друг с другом для обозначения широты и долготы. При этом не следует забывать разделять их запятой!
4. После второго нажатия на кнопку поиска навигатор начнет искать координаты выбранной точки.

Как только точка будет найдена, приложение самостоятельно построит маршрут, предоставит информацию о расстоянии между двумя объектами, предупредит пользователя о пробках на дорогах и оценит время, которое потребуется, чтобы добраться до места назначения после учета всех важных аспектов.

На современных смартфонах приложение работает достаточно быстро. Но если у пользователя старенький телефон, поиск точек может занимать некоторое время.

С чего все начиналось

Обычно поездки в подобные глухие места обусловлены определенной финансовой выгодой. И хоть зачастую заранее известно, что освоение данных районов принесет неплохую прибыль, почему бы не сэкономить средства на вещах, на которых это сделать можно без особых трудностей? Что если более грамотно спроектированная трасса позволит не строить несколько лишних километров автодороги?

Но только наличия автодорог для получения какой-то значимой прибыли явно недостаточно. И в основном ее приносят только залежи полезных ископаемых. Поэтому помимо автодорог необходимо проектировать сеть различных трубопроводов, сеть водоводов, сеть ЛЭП с правильно расставленными электрическими подстанциями. Всю эту инфраструктуру можно обозначить, как линейные объекты.

И когда инженер сталкивается с задачей проектирования сети коммуникаций на местности со сложными инженерно-геологическими условиями, на него ложится невероятно сложная аналитическая задача.

Поэтому сфера проектирования остро нуждается в инструменте, способном посчитать, как стоимость запроектированных инженером линейных объектов, так и обладать способностью строить их в автоматическом режиме.

Как в Яндекс навигаторе построить маршрут

В этой статье, я покажу различные варианты построения маршрута, в Яндекс навигаторе.

Как в Яндекс навигаторе построить маршрут

Стандартный маршрут

Стандартное построение маршрута, выглядит следующим образом. Пользователь запускает Яндекс навигатор на своём устройстве, навигатор автоматически определяет место нахождения, от этой точки будет прокладываться маршрут.

1. Нажать на кнопку «Поиск».

2. В строке поиска ввести Адрес конечной точки, после нажать кнопку найти.

3. Дождаться пока навигатор найдёт адрес на карте, далее нажать на кнопку «Поехали».

4. После построения маршрута навигатором, выбрать оптимальный вариант и ещё раз нажать на кнопку «Поехали».

5. Если у места куда вы собираетесь ехать, нет конкретного адреса, и вы не знаете его координаты (какой-то участок дороги). Найдите эту точку на карте и нажмите на неё, удерживая несколько секунд, до появления меню, в меню выберите пункт «Сюда».

Через несколько точек

В предыдущем разделе, мы прокладывали стандартный маршрут из точки A в точку B, где навигатор предложил нам кратчайший путь.

В этом разделе, мы построим маршрут через несколько точек, двумя способами.

1. Прокладываем обычный маршрут, от начальной до конечной точки, к примеру из Москвы в Санкт-Петербург.

2. Устанавливаем на карте, дополнительную точку, через которую будет пролегать маршрут, я выбрал город Псков. Нажимаем на эту точку и удерживаем некоторое время, в открывшемся меню, жмём на кнопку «Через». Карту можно увеличить, чтобы детально указать нужное место.

3. Наш маршрут перестроился, через указанную промежуточную точку, если он устраивает вас, жмите кнопку «Поехали». При необходимости, можете указать ещё несколько промежуточных точек. Повторюсь, что карту можно увеличить, для более детального просмотра.

1. Прокладываем маршрут от начальной, до конечной точки

Обращаем внимание на значок «Плюс», расположенный в середине маршрута

2. Зажимаем значок «Плюс», и перетаскиваем его в промежуточную точку.

3. Маршрут перестроился через указанную точку, и поделился на два отрезка. Посередине каждого, имеется ещё по значку «Плюс», которые тоже можно перенести. Таким образом, можно проложить свой маршрут.

Не из точки нахождения а от точки до точки

1. Запускаем навигатор, далее ищем на карте точку, от которой нужно проложить маршрут.

2. Нажимаем на эту точку и удерживаем несколько секунд, в открывшемся меню, выбираем пункт «Отсюда».

3. Теперь, когда начальная точка указана, необходимо найти на карте конечную точку, зажать её до появления меню, после выбрать пункт «Сюда».

4. Перед нами отобразился маршрут, не из точки нахождения.

Пешком

Этот вопрос довольно часто задают пользователи, однако на момент написания статьи, такой возможности в Яндекс навигаторе, не предусмотрено.

Для того чтобы прокладывать пешие маршруты, воспользуйтесь приложением Яндекс карты, которое можно бесплатно скачать в Плей Маркете.

После загрузки и установки Яндекс карт, прокладываем обычный маршрут, после выбираем режим «Пешехода».

По координатам

Помимо стандартного построения маршрута по адресу, или через точку на карте. В Яндекс навигаторе, имеется возможность прокладки маршрута по координатам. Как это сделать:

1. Нажимаем на кнопку «Поиск».

2. В строке поиска вводим координаты (широты и долготы) через запятую, без пробела, не более семи знаков после точки. Далее, жмём кнопку найти.

По умолчанию в Яндекс навигаторе используется (Северная широта, Восточная долгота). Если вы хотите использовать другие значения, изучите инструкцию на сайте разработчика.

3. После того как Яндекс навигатор нашёл нужную точку, жмём на синий значок, чтобы открыть карточку данного объекта.

4. В открывшейся карточке, мы можем нажать кнопку «Поехали», после чего будет проложен маршрут, от вашего места нахождения, до этой точки.

Либо кнопку «Отсюда», данная точка станет началом маршрута. Далее, таким-же способом вводим координаты конечной точки, жмём «Поехали».

Расстояние между городами

Бесплатный расчет расстояний между городами показывает точное расстояние между городами и считает кратчайший маршрут с расходом топлива. Он может быть востребован в следующих случаях:

• Сервис расчета расстояний помогает проложить маршрут автопутешественнику, например, для летнего отдыха с семьей или при планировании деловой поездки на автомобиле. Зная расход бензина и среднюю цену за литр топлива, нетрудно рассчитать обязательные финансовые затраты в поездке.
• Водителю-дальнобойщику расчет расстояния между городами позволяет проложить маршрут на карте при подготовке к дальнему рейсу.
• Калькулятор расстояний пригодится грузоотправителю, чтобы определить километраж и в соответствии с тарифами транспортной компании оценить стоимость грузоперевозки.

Как пользоваться расчетом расстояний?

Для того чтобы рассчитать маршрут между городами, начните вводить в поле «Откуда» название начального пункта маршрута. Из выпадающей контекстной подсказки выберите нужный город. По аналогии заполните поле «Куда» и нажмите кнопку «рассчитать».

На открывшейся странице на карте будет проложен маршрут, красными маркерами будут обозначены начальный и конечный населенные пункты, а красной линией будет показан путь по автодороге.

Над картой будут указаны суммарная длина маршрута, продолжительность пути и расход топлива.

Полученный маршрут можно распечатать или, изменив некоторые параметры, повторить расчет. В дополнительных настройках можно задать транзитные населенные пункты, а также скорректировать расчетную скорость движения по дорогам каждого типа.

Ниже дополнительных настроек расположены поля ввода данных топливного калькулятора. Внесите в них актуальный расход горючего вашей машины и среднюю цену 1 литра топлива.

При повторном расчете эти данные будут использованы для подсчета необходимого количества топлива и его стоимости.

Другие методы прокладки маршрута

Пожалуй, самая простая альтернатива — это открыть атлас автодорог и на глаз проложить маршрут по карте. Затем, прокатив по маршруту курвиметр, можно получить приблизительный километраж.

Оценить время поездки будет сложнее: для этого придется разбить маршрут на фрагменты с одинаковым классом дорог и измерить сумму длин фрагментов каждого класса.

Далее, зная среднюю скорость для каждого класса дорог, нетрудно рассчитать время, поделив путь на скорость.

Если курвиметра нет под рукой, то можно воспользоваться линейкой. Приложите нулевую отметку линейки к начальному пункту маршрута и двигайте линейку, плотно примыкая ее к извилинам дороги.

Рассчитать расстояние между городами также можно с помощью таблиц, которые опубликованы в атласах и справочниках. Это достаточно удобно для маршрутов, начинающихся и заканчивающихся в крупных городах. Мелких населенных пунктов, как правило, нет в таблицах.

Поездка между двумя точками или стандартный маршрут

Откройте главную страницу приложения и выберите раздел «Маршруты» в нижнем меню.

В верхнем меню на странице маршрута нажмите на иконку автомобиля.

Если вам нужно выехать из той точки, где вы находитесь, строчку «Откуда» не трогайте. В ней будет отмечено ваше местоположение. Выберите пункт «Куда». Приложение предложит отметить точку прибытия. Это можно сделать тремя способами:

• вбить руками адрес или, скажем, название населённого пункта в поисковую строку;
• то же самое сделать с помощью голосового ввода;
• указать точку с помощью карты.

Далее мы использовали карту.

Подвиньте маркер конечной точки на нужный вам пункт прибытия и нажмите кнопку «Готово».

Приложение покажет вам несколько маршрутов с указанием времени и дорожными ситуациями, например ремонтными работами. Самый быстрый, по мнению сервиса, маршрут отметится зелёным цветом. Нажимаем кнопку «Поехали» и — в путь.

Рекомендация лучшего маршрута от «Яндекс.Карт» — не истина в последней инстанции. С опытом, в знакомой местности вы время от времени станете выбирать альтернативный путь и добираться при этом быстрее.

Не из точки нахождения, а от точки до точки

Если вы хотите увидеть в качестве начала маршрута какую-то произвольную точку, а не то место, где вы сейчас, то на экране построения маршрута нажмите на пункт «Откуда». Точно так же с помощью карты или поиска задайте пункт старта.

Материал по теме
Электросамокат, гироскутер, моноколесо: в чём отличия, как выбрать

Как построить маршрут по всей России

Если нам нужно построить маршрут из Брянска в Тулу, то с точки зрения компьютера это безумно сложная задача: ему нужно перебрать десятки тысяч улиц и миллионы перекрёстков, чтобы понять, какой путь выбрать. С этим плохо справляется даже обычный компьютер, не говоря уже о телефоне.

Если мы в Яндекс Картах построим такой маршрут, то навигатор нам предложит сразу 4 варианта:

Но мы не ждали полчаса, пока сервер на той стороне посчитает все перекрёстки, а получили результат через пару секунд. Хитрость в том, что алгоритм использует уже заранее просчитанные варианты маршрутов и подставляет их для ускорения.

Например, если мы поедем в Тулу не из Брянска, а из Синезёрок, то поменяется только начальный маршрут по трассе М3, а всё остальное останется прежним:

Получается, что навигатору не нужно всё пересчитывать — он находит только ключевые точки пути, а маршрут между ними уже просчитан до этого. Этот приём работает и при перестроении маршрута во время движения: навигатор смотрит, как нужно поменять путь, чтобы вернуть вас на уже известную дорогу.

Немного математики

Известно, что каждая формула уменьшает количество читателей вдвое, поэтому этот раздел мы драматически сократили…

Для того чтобы оптимизировать трассу проектируемого линейного объекта, требуется уметь вычислять его стоимость строительства. Каждый линейный объект можно представить в виде ломаной , состоящей из отрезков .
Стоимость строительства каждого прямого отрезка можно представить в виде значения функции , где каждый отрезок задается параметрически:

, где — метрический тензор поверхности Земли без учета рельефа, то есть, простыми словами, функция измерения расстояния на поверхности Земли.

Из-за того что наша планета имеет форму геоида, то для измерения расстояний приходится пользоваться особыми формулами. Для этого мы используем формулу Гаверсинусов. В ней форма планеты имеет вид сферы, но этого для наших целей достаточно, так как погрешность измерения составляет около 0.3%, а скорость вычисления расстояний данным способом остается высокой.

Как построить маршрут в навигаторе

Яндекс представил Навигатор для мобильных устройств в марте 2012 года. Программа предназначена для работы на планшетах и смартфонах под управлением операционной системы Android или iOS. Один из самых крупных и популярных проектов в СНГ, он отличается широкой функциональностью и удобным дизайном.

На карте можно нанести свои собственные точки для облегчения навигации и размещения соответствующих остановок. Можно добавлять аннотации к картам, которые затем размещаются на общем сервере, позволяя другим пользователям использовать данные по своему усмотрению. Программой могут пользоваться водители легковых и коммерческих грузовых автомобилей.

Первая задача каждого пользователя — научиться использовать Яндекс Навигатор для построения маршрута. Есть возможность проложить маршрут как на автомобиле, так и пешком.

Первый шаг — ввести координаты, чтобы найти нужное место. На компьютере или смартфоне выполнить этот процесс довольно просто, поскольку можно просто скопировать координаты для построения маршрута. В то же время существуют и другие способы забить координаты для дальнейшего использования программы.

Как уже говорилось ранее, один из самых простых методов — найти соответствующую информацию в интернете и просто скопировать ее. При необходимости можно добавить специальные символы (например, знак градусов).

Какой бы подход не был выбран, стоит обратить внимание на то, как просто забить координаты в Яндекс Навигатор для эффективного создания маршрута к целевому объекту. На примере Я Навигатора можно научиться пользоваться любыми похожими приложениями

На примере Я Навигатора можно научиться пользоваться любыми похожими приложениями

Алгоритм Дейкстры — ищем самый быстрый путь

Как только появилось решение полным перебором, математики стали искать другой подход, который работал бы гораздо быстрее и не требовал бы вычисления такого огромного объёма данных. В 1959 году Эдсгер Дейкстра придумал свой алгоритм, которым пользуются до сих пор. Идея его в том, чтобы не перебирать все варианты, а находить самый короткий путь только между соседними графами — и так, шаг за шагом, продвигаться к конечной точке.

Допустим, у нас есть улицы, перекрёстки и мы знаем время пути между ними. Нарисуем это в виде графа, а чтобы было проще ориентироваться — сделаем визуально всё одинаковой длины:

Чтобы найти самый быстрый путь из А в Б, мы смотрим сначала, какие пути у нас выходят из точки А. Видно, что поехать вниз будет быстрее, чем поехать направо:

Значит, выбираем путь вниз. Теперь делаем то же самое для этой точки — смотрим, где быстрее: справа или внизу. Вниз быстрее (1 меньше, чем 4), поэтому едем по ней:

При этом мы не отбрасываем уже сделанные вычисления (всё равно уже посчитали), а запоминаем их на всякий случай. Из нижней точки есть только одна дорога — направо, поэтому едем по ней:

А теперь у нас получилась интересная ситуация: в центральную точку мы можем попасть как сверху, так и снизу, при этом и там, и там у нас одинаковое время — 3 минуты. Значит, посчитаем оба варианта — вдруг сверху будет быстрее и нам нужно будет перестроить маршрут заново:

Оказывается, снизу ехать до центра быстрее, чем сверху — 4 минуты вместо 6, поэтому оставляем нижний маршрут. Наконец, из центральной точки до точки Б всего один путь — направо, поэтому выбираем его:

Как видите, нам не пришлось считать все варианты со всеми точками, а до некоторых мы просто не добрались. Это сильно сэкономило время и потребовало меньше ресурсов для вычисления.Такой алгоритм и лежит в основе автомобильных навигаторов — с вычислениями справится даже бюджетный смартфон.

Важность достопримечательностей

+3 при наличии тега historic — он есть только у важных исторических зданий, да и то не у всех
+3 за наличие тегов wikipedia или wikidata. Свои страницы на вики есть обычно только у важных объектов
+1 за наличие link или url — свой сайт, опять же, есть далеко не у всех, но часто этот тег ведет на страницу какого-нибудь каталога и есть у мелких объектов
+1 за каждый тег name. Имя может задаваться кучей способов, могут быть всякие old_name для исторических названий или имена переведенные на другие языки

Опять же, наличие многих имен свидетельствует о достаточной важности объекта (раз кто-то запарился их все проставить)
building:architecture — архитектурный стиль, обычно ставится на всякие красивые памятники архитектуры